Cimnastik eski Yunan, Mısır ve İndus Uygarlıklarına dek uzanan köklü bir geçmişe sahip bir spor dalıdır. İnsanlar yeryüzünde topluluk olarak yaşamaya başladıkları ilk çağlardan beri, tanrılar ile iyi geçinmek için törenler yaparlar, adaklar sunarlardı. İşte cimnastiğin ilk örnekleri, bu dini törenlerde görüldü. Bunlar bir çeşit dini danslar olup , tüm kabile fertleri bu danslara katılır; kıvrak el ,kol, omuz ve bel hareketleri ile oyunlarının müzik eşliğinde yaparak dans ederlerdi. Cimnastiğin ilk örneklerini gördüğümüz bu ilkel toplum kabilelerinin dansları ,yalnız dinsel törenler için değil aynı zamanda , av başlangıç ve bitişlerin de yapılırdı. Bugün bile Güney Amerika, Avustralya ve Afrika ‘da bulunan kabilelerde bunun örnekleri görülmektedir.
Cimnastiğin bir fiziksel egzersiz olarak uygulanması Yunan uygarlığında görüldü. Yunanlılarda günlük iş hayatı ve edinilen tecrübeler ,çalışan ,eğitilmiş bir vücudun kendisini iyi hissedebileceği, hareketsizlik ve tembelliğin ise vücudu uyuşturacağı ve çirkinleştireceği kanısını doğrulamıştır. Giyim tarzları yarı çıplak denilebilecek kadar sade ve basit olan Yunanlılarda vücutların çirkin ve çapraşık olması hiçte istenilen bir durum olmamıştır. İşte bütün bu faktörlerin bir araya gelmesiyle vücudun işletilmesi zorunluluğunu ortaya koymuştur.Ancak bu tür fiziksel çalışmalar , yalnızca soylu sınıfın çocuklarına aitti. Böylece bu sınıf çocuklarının sağlıklı bedensel gelişimleri sağlanıyordu. Bu tür uygulama daha sonraları Roma Uygarlığı’nda benimsenip , cimnastiğe yönetici soylu sınıfların çocuklarının eğitildiği okullarda büyük önem verildi (ALP İ. 1996). Yunan ve Roma çağlarından sonra ise akrobatlar ,profesyonel savaşçılar ve dansçılar dışında pek az kimse cimnastikle ilgilenmiştir. Orta Çağda bu spor neredeyse unutulmuştur. Cimnastiğin yeniden doğuşu 18. ve 19. yüzyıllarda olmuştur. Avrupa büyük profesyonel ordular kurmaya başlayınca, beden eğitimi yeniden önem kazanmıştır. Bu dönemle yaşamış olan iki eğitimcinin modern cimnastik üzerinde büyük etkileri vardır. İsveçli Pehr Henrik Ling ( 1776-1839) ve Alman Friedrich Ludwig Jahn (1778-1852). Ling beden eğitiminin üzerinde dururken ,Jahn bugünde kullanılan cimnastik aletlerini biçimlendirmiş ; Halka,beygir,paralel, barfiks
Cimnastiğin uluslar arası bir boyut kazanmasıyla 1881 yılında merkezi İsviçre’de bulunan Uluslar arası Cimnastik Federasyonu FIG kuruldu. 1986’da modern olimpiyatlar başlarken seçilen yedi spor dalından biri de cimnastikti. Ama yarışmalara yalnızca erkekler katıldı. Bayan cimnastikçiler ilk olarak 1928 Olimpiyat Oyunlarında yarıştılar.
1949 yılında Uluslararası Yarışma Kuralları ilk şekliyle uygulanmaya başlanmış ve FIG tarafından resmen tanınan ilk dünya cimnastik şampiyonası 1950 yılında yapıldı. 1960 yılında televizyon yayınlarının yaygınlaşmasıyla cimnastik tüm dünyada sevilen bir spor haline gelmiş ve yaygınlaşmıştır.. 1983 yılında ise ritmik cimnastik olimpiyatlara kabul edildi.